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谐波减速器云台伺服系统速度波动抑制的位置域迭代学习前馈控制
Position Domain Iterative Learning Feedforward Control for Speed Fluctuation Suppression in Gimbal Servo System With Harmonic Drive
| 作者 | Yangyang Shi · Xiangwen Chen · Miao Peng · Shengfu Cao · Yuanyuan Zhang · Yuanjin Yu |
| 期刊 | IEEE Transactions on Power Electronics |
| 出版日期 | 2026年4月 |
| 技术分类 | 控制与算法 |
| 技术标签 | PWM控制 故障诊断 |
| 相关度评分 | ★★ 2.0 / 5.0 |
| 关键词 | 位置域 迭代学习控制 前馈控制 谐波减速器 速度波动 伺服云台系统 运动学误差 |
语言:
中文摘要
本文提出了一种位置域迭代学习前馈控制（PDILFC）方法，旨在抑制由谐波减速器非线性运动误差引起的云台伺服系统速度波动。利用运动误差和输出速度误差的周期性特征，结合位置域控制与前馈控制策略，有效提升了系统的跟踪精度与稳定性。
English Abstract
This study proposes a novel position-domain iterative learning feedforward control (PDILFC) method to suppress the output speed fluctuations, which are mainly induced by the nonlinear kinematic error of harmonic drive in the gimbal servo system. Considering the periodic characteristics of the kinematic error and output speed error, position domain control and feedforward control are employed. The ...
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SunView 深度解读
该文献探讨的精密伺服控制与谐波减速器误差补偿技术，主要应用于高精度云台或机器人领域。对于阳光电源而言，虽然核心业务聚焦于光伏、储能及风电，但该控制算法中关于“位置域迭代学习”的思想，可借鉴用于风电变流器中变桨系统的精密控制，或在iSolarCloud智能运维平台中针对旋转类机械部件（如风机偏航/变桨轴承）的故障特征提取与预测性维护。建议研发团队关注其周期性误差补偿逻辑，以提升复杂工况下旋转执行机构的控制精度与可靠性。