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谐波减速器云台伺服系统速度波动抑制的位置域迭代学习前馈控制
Position Domain Iterative Learning Feedforward Control for Speed Fluctuation Suppression in Gimbal Servo System With Harmonic Drive
Yangyang Shi · Xiangwen Chen · Miao Peng · Shengfu Cao 等6人 · IEEE Transactions on Power Electronics · 2026年4月
本文提出了一种位置域迭代学习前馈控制（PDILFC）方法，旨在抑制由谐波减速器非线性运动误差引起的云台伺服系统速度波动。利用运动误差和输出速度误差的周期性特征，结合位置域控制与前馈控制策略，有效提升了系统的跟踪精度与稳定性。
解读: 该文献探讨的精密伺服控制与谐波减速器误差补偿技术，主要应用于高精度云台或机器人领域。对于阳光电源而言，虽然核心业务聚焦于光伏、储能及风电，但该控制算法中关于“位置域迭代学习”的思想，可借鉴用于风电变流器中变桨系统的精密控制，或在iSolarCloud智能运维平台中针对旋转类机械部件（如风机偏航/变桨...
基于前馈与模糊滑模控制的谐波传动云台系统高精度速度控制
Composite Control Based on Feed-Forward and FISMC Method for Accurate Speed of Gimbal System With Harmonic Drive
Yangyang Shi · Yuanjin Yu · Qingying Wang · Haitao Li 等5人 · IEEE Transactions on Power Electronics · 2023年5月
针对单框架磁悬浮控制力矩陀螺（SGMSCMG）云台系统中谐波传动带来的非线性扰动与转矩波动问题，本文提出了一种结合前馈补偿与模糊积分滑模控制（FISMC）的复合控制策略，有效抑制了传动扰动，提升了云台系统的速度跟踪精度与鲁棒性。
解读: 该研究聚焦于精密机械传动系统的非线性扰动抑制与高精度控制，虽主要应用于航空航天领域，但其核心的“前馈补偿+滑模控制”算法逻辑对阳光电源的跟踪支架系统（Tracker）具有参考意义。在大型地面光伏电站中，跟踪支架的传动机构同样面临风载荷等非线性扰动，引入此类先进控制算法可提升支架运行的平稳性与精度，从...
基于模型前馈控制的谐波减速器云台系统速度波动抑制
Speed Fluctuation Suppression by Model-Based Feed-Forward Control in Gimbal System With Harmonic Drive
Yangyang Shi · Yuanjin Yu · Haitao Li · Bangcheng Han 等6人 · IEEE Transactions on Power Electronics · 2022年6月
谐波减速器常用于单框架磁悬浮控制力矩陀螺（SGMSCMG）的云台系统，以满足体积、重量及大转矩输出需求。然而，其非线性传动特性会导致输出速度波动，严重影响输出转矩精度。本文提出一种基于模型的前馈控制策略，有效抑制了谐波减速器带来的速度波动。
解读: 该文章探讨的谐波减速器非线性控制及速度波动抑制技术，主要应用于高精度伺服控制领域，与阳光电源的核心光伏及储能业务关联度较低。但在阳光电源的iSolarCloud智能运维平台中，若涉及精密跟踪支架（如光伏跟踪器）的电机驱动控制，该类前馈控制算法可用于优化跟踪器的运行平稳性，减少机械磨损，提升系统可靠性...