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排序:
控制与算法
PWM控制
模型预测控制MPC
★ 2.0
柔性关节伺服系统的传动转矩与加加速度特性分析及控制环设计
Characteristic Analysis and Control Loop Design of Transmission Torque and Jerk for Flexible Joint Servo Systems
Can Wang · Yongquan Zhuang · Jinling Yang · Yuchao Liu 等5人 · IEEE Transactions on Power Electronics · 2024年7月
本文针对协作机器人伺服系统中谐波减速器引入的弹性问题，分析了其对机械振荡及输出精度的影响。通过对传动转矩和加加速度（Jerk）的特性建模，提出了相应的控制环设计方法，旨在抑制振荡并提升关节输出的精度与安全性。
解读: 该文献聚焦于高精度伺服系统的柔性关节控制，虽然主要应用于机器人领域，但其核心的振荡抑制与高精度控制算法对阳光电源的智能化运维及精密制造具有参考价值。在阳光电源的产品线中，iSolarCloud智能运维平台涉及的精密跟踪支架控制、以及未来储能系统（PowerTitan/PowerStack）中涉及的机...