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基于模型前馈控制的谐波减速器云台系统速度波动抑制
Speed Fluctuation Suppression by Model-Based Feed-Forward Control in Gimbal System With Harmonic Drive
Yangyang Shi · Yuanjin Yu · Haitao Li · Bangcheng Han 等6人 · IEEE Transactions on Power Electronics · 2022年6月
谐波减速器常用于单框架磁悬浮控制力矩陀螺（SGMSCMG）的云台系统，以满足体积、重量及大转矩输出需求。然而，其非线性传动特性会导致输出速度波动，严重影响输出转矩精度。本文提出一种基于模型的前馈控制策略，有效抑制了谐波减速器带来的速度波动。
解读: 该文章探讨的谐波减速器非线性控制及速度波动抑制技术，主要应用于高精度伺服控制领域，与阳光电源的核心光伏及储能业务关联度较低。但在阳光电源的iSolarCloud智能运维平台中，若涉及精密跟踪支架（如光伏跟踪器）的电机驱动控制，该类前馈控制算法可用于优化跟踪器的运行平稳性，减少机械磨损，提升系统可靠性...